Wieś powstała w drugiej połowie XVI wieku. Administracyjnie miejscowość przez wieki związana była z Beskiem, tam też miała swoją parafię.

Ciekawostką jest fakt, że Milcza posiada kościół wybudowany w ciągu jednej doby. Jest to pierwsza z 300 świątyń wybudowanych w ten sposób, za poparciem i zgodą bp. I. Tokarczuka.

Kościół pw. Niepokalanego Serca NMP oraz św. Maksymiliana Kolbe powstał 20 - 21 maja 1972 r.