Wieś położona w dolinie Wisłoka na wschód od Rymanowa. Istniała już w 1437 r. W lipcu 1768 r. odbył się tu generalny zjazd szlachty sanockiej i dukielskiej, który uchwalił akt przystąpienia do konfederacji barskiej. Przed wojną działały tu młyn wodny, tartak, karczma. Do 1947 r. Sieniawę zamieszkiwała w większości ludność łemkowska, którą przesiedlono podczas Akcji „Wisła”.

We wsi po łemkowskich mieszkańcach pozostała cerkiew pw. Narodzenia Matki Bożej z 1874 r. Obecnie funkcjonuje jako kościół filialny parafii w Głębokiem. Obok kościoła znajduje się murowana dwukondygnacyjna dzwonnica z 1847 r. Na przycerkiewnym cmentarzu zachowało się 39 nagrobków pochodzących z początków XX wieku.

W latach 1971 - 1978 na rzece Wisłok wybudowano zaporę wodną długości 174 m i wysokości 31 m tworząc zbiornik o powierzchni 1,31 km². Poniżej zapory rzeka płynie głębokim jarem tworząc liczne przełomy.

Zalew w Sieniawie stanowi raj dla wędkarzy. Można tutaj łowić: karpie, klenie, szczupaki, pstrągi i płocie.